Harabor, Daniel Damir; Grastien, Alban; Öz, Dindar; Aksakalli, Vural «Optimal Any-Angle Pathfinding In Practice» (en anglès). Journal of Artificial Intelligence Research, 56, 26-05-2016, pàg. 89-118. DOI: 10.1613/jair.5007.
Hew, Patrick Chisan «The Length of Shortest Vertex Paths in Binary Occupancy Grids Compared to Shortest r-Constrained Ones» (en anglès). Journal of Artificial Intelligence Research, 59, 19-08-2017, pàg. 543–563. DOI: 10.1613/jair.5442.