Cf. R. Hermann (1983), Appendix 1–3 to Cartan (1951), and also Sharpe (1997). Cartan, Élie (1951), with appendices by Robert Hermann (ed.), Geometry of Riemannian Spaces (translation by James Glazebrook of Leçons sur la géométrie des espaces de Riemann, 2nd ed.), Math Sci Press, Massachusetts (published 1983), ISBN978-0-915692-34-7. Sharpe, R.W. (1997), Differential Geometry: Cartan's Generalization of Klein's Erlangen Program, Springer-Verlag, New York, ISBN0-387-94732-9.
Cartan 1923. Cartan, Élie (1923), "Sur les variétés à connexion affine, et la théorie de la relativité généralisée (première partie)", Annales Scientifiques de l'École Normale Supérieure, 40: 325–412, doi:10.24033/asens.751