Angeles, Jorge (1998), Angeles, Jorge; Zakhariev, Evtim (eds.), "The Application of Dual Algebra to Kinematic Analysis", Computational Methods in Mechanical Systems: Mechanism Analysis, Synthesis, and Optimization, NATO ASI Series, vol. 161, Springer Berlin Heidelberg, pp. 3–32, doi:10.1007/978-3-662-03729-4_1, ISBN9783662037294
Grünwald, Josef (1906). "Über duale Zahlen und ihre Anwendung in der Geometrie". Monatshefte für Mathematik. 17: 81–136. doi:10.1007/BF01697639. S2CID119840611.
Grünwald, Josef (1906). "Über duale Zahlen und ihre Anwendung in der Geometrie". Monatshefte für Mathematik. 17: 81–136. doi:10.1007/BF01697639. S2CID119840611.