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Comme l'écrit Laurence Chisholm Young(en) dans Lectures on the Calculus of Variations and Optimal Control (1969) : « The proof of the maximal principle, given in the book of Pontryagin, Boltyanskii, Gramkrelidze and Mischhenko... represents, in a sense, the culmination of the efforts of mathematicians, for considerably more than a century ago, to rectify the Lagrange multiplier rule. »
