Sven Behnke, Jürgen Müller, Michael Schreiber: Playing Soccer with RoboSapien. In: RoboCup 2005: Robot Soccer World Cup IX (= Lecture Notes in Computer Science). Springer Berlin Heidelberg, 2006, ISBN 3-540-35438-7, S.36–48, doi:10.1007/11780519_4 (springer.com [abgerufen am 29. September 2019]).
Reinhard Gerndt, Daniel Seifert, Jacky Hansjoerg Baltes, Soroush Sadeghnejad, Sven Behnke: Humanoid Robots in Soccer: Robots Versus Humans in RoboCup 2050. In: Robotics & Automation Magazine. Band22, Nr.3. IEEE, 2015, ISSN1070-9932, S.147–154, doi:10.1109/MRA.2015.2448811 (ieee.org [abgerufen am 17. September 2019]).
Sven Behnke, Jürgen Müller, Michael Schreiber: Playing Soccer with RoboSapien. In: RoboCup 2005: Robot Soccer World Cup IX (= Lecture Notes in Computer Science). Springer Berlin Heidelberg, 2006, ISBN 3-540-35438-7, S.36–48, doi:10.1007/11780519_4 (springer.com [abgerufen am 29. September 2019]).